三菱 FX3U / FX5U 测速核心是 SPD 指令（脉冲密度） + 高速计数器（C235~C255）；FX5U 新增 转速测定模式（专用寄存器）。
一、FX3U：专用测速指令 —— SPD（脉冲密度测速）
1. 指令格式
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SPD S1 S2 D
S1：高速输入点（X0～X5，必须是高速输入）
S2：采样时间（单位：ms，如 K1000=1 秒）
D：保存 单位时间内脉冲数（16 位连续 2 点）
2. 原理（M 法）
固定时间内统计脉冲数 → 换算转速
3. 软元件与参数（常用）
输入：X0（CH0，C235）
编码器：1000 线
采样：100ms（K100）
脉冲数 → D0
转速（RPM）→ D2
4. FX3U 完整梯形图
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// 1. SPD测速（100ms采样） M8000 ── [SPD X0 K100 D0] // 2. 转速计算（D2 = RPM） // 公式：n = (D0 × 60) ÷ (1000 × 0.1) = D0 × 6 M8000 ── [MUL D0 K6 D2] // 3. 清零（可选） M8013 ── [RST D0]
D2 直接接触摸屏显示 RPM
二、FX5U：两种测速方案
方案 A：兼容 FX3U —— SPD 指令
用法同 FX3U，程序完全通用
方案 B：FX5U 专用 —— 转速测定模式（推荐）
1. 参数设置（GX Works3）
【参数】→【FX5UCPU】→【模块参数】→【高速 I/O】→【高速计数器】
CH1：使用
运行模式：旋转速度测定模式
每转脉冲数：1000
测定单位时间：100ms
2. 专用指令：HIOEN（高速 I/O 启用）
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HIOEN K10 K1 H0
K10：转速测定功能
K1：通道 1
H0：无停止
3. 结果寄存器
CH1 转速：SD4508（DINT，直接 RPM）
直接用
MOV SD4508 D100送屏显示
4. FX5U 梯形图
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// 启用转速测定 M8000 ── [HIOEN K10 K1 H0] // 读取转速到D100 M8000 ── [DMOV SD4508 D100]
三、高速计数器法（通用，两系列都可用）
1. 计数器
FX3U：C235（X0）、C236（X1）…
FX5U：同，或用 DHCMOV 读当前值
2. 100ms 定时中断采样
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// I50（100ms中断） I50 ── [DMOV C235 D10] // 当前值→D10 ── [SUB D10 D12 D11] // 差值D11 ── [DMOV D10 D12] // 保存旧值 ── [MUL D11 K6 D13] // D13=RPM
四、对比总结
表格
| 方式 | 适用机型 | 指令 / 模式 | 优点 | 缺点 |
|---|---|---|---|---|
| SPD | FX3U/FX5U | SPD 指令 | 简单、不用参数 | 占用扫描、低速一般 |
| 转速模式 | FX5U | HIOEN + 参数 | 硬件测速、准、稳 | 需参数设置 |
| 高速计数器 | 全系列 | C235 + 中断 | 灵活、可定位 + 测速 | 程序稍复杂 |
工程推荐
FX3U：用 SPD
FX5U：用 转速测定模式
