一、核心结论（先记这个）
台达 PLC 发脉冲控制伺服（Y0/Y1/Y2 等高速脉冲输出），发送的总脉冲数存在专门的特殊寄存器里，不需要自己累加，PLC 自动记录。
台达 PLC 脉冲输出专用寄存器（最常用）
1）台达 DVP-ES2/EX2/EC3/ES3/SS2 通用型（最常见）
D1050 = Y0 已发送脉冲总数（32 位，D1051 是高字）
D1060 = Y1 已发送脉冲总数（32 位，D1061 是高字）
D1070 = Y2 已发送脉冲总数（32 位，D1071 是高字）
2）台达 DVP-PM/MC 运动控制型
用 CRxx 运动控制寄存器
最常用：CR116 = 轴 1 实际输出脉冲
你只要读这些寄存器，就是 PLC 真正发给伺服的脉冲数！
二、怎么读？（2 种用法）
方法 1：程序里直接读取（最常用）
直接把特殊寄存器传送到你自己的寄存器里使用：
plaintext
MOV D1050 D0 // 把Y0发的脉冲数读到D0（低字） MOV D1051 D1 // 高字
如果你要 32 位完整读取（脉冲数很大时必须用）：
plaintext
DMOV D1050 D10 // D10低32位 = Y0总输出脉冲（直接用）
方法 2：PLC 软件在线监控（调试看）
打开 WPLSoft / ISPSoft
进入 监控模式
直接输入寄存器：
看 Y0 脉冲：D1050
看 Y1 脉冲：D1060
实时变化，就是当前发出去的脉冲总数。
三、关键注意点（现场必看）
这些寄存器是 32 位！发长距离一定要用 DMOV，不要用 MOV，否则数值会溢出乱跳。
断电不保存，发脉冲才会增加只有 PLC 输出脉冲给伺服时，数值才会涨。
如何清零？很多人需要回零后清空脉冲计数：
plaintext
// 清除Y0脉冲计数 MOV K0 D1050 MOV K0 D1051
或者用回零完成信号自动清零。
只能读 PLC 发出的脉冲，不是伺服实际位置如果你要读伺服电机真正走了多少，需要：
伺服接编码器反馈
用高速计数读取但你现在问的是 PLC 发给伺服的脉冲 → 直接读 D1050/D1060 就对了。
四、最简单总结
Y0 发脉冲 → 读 D1050（32 位）
Y1 发脉冲 → 读 D1060（32 位）
DMOV D1050 D10 就能读到总脉冲数
监控、程序运算、显示都可以直接用。
