一、先记 3 条指令
PLSY：简单脉冲输出（无加减速）
DRVI：相对定位（走增量）
DRVA：绝对定位（走目标位置）
二、统一端口定义（所有例子通用）
Y0：脉冲输出
Y1：方向信号
ON = 反转，OFF = 正转
三、指令 1：PLSY 简单脉冲（点动 / 简单走长度）
格式
plaintext
PLSY 频率 脉冲数 Y0
例子 1：发 10000 个脉冲，速度 3000Hz
ld
PLSY K3000 K10000 Y0
例子 2：点动（按住走，松开关）
ld
PLSY K2000 K0 Y0
K0 = 连续脉冲
四、指令 2：DRVI 相对定位
走相对于当前位置的距离
格式
plaintext
DRVI 脉冲数 频率 Y0 Y1
例子 1：正走 5000 脉冲，速度 4000Hz
ld
DRVI K5000 K4000 Y0 Y1
例子 2：反走 5000 脉冲
ld
DRVI K-5000 K4000 Y0 Y1
正数 = 正转，负数 = 反转
五、指令 3：DRVA 绝对定位（定位精度最高）
走绝对坐标，必须先回零
格式
plaintext
DRVA 目标脉冲 频率 Y0 Y1
例子：走到绝对位置 20000 脉冲
ld
DRVA K20000 K4000 Y0 Y1
当前＜20000 → 正转
当前＞20000 → 反转
六、最实用完整程序
plaintext
// 回零（假设X5为原点） ld X2 out Y1 // 反转找原点 ld X5 rst Y1 dmov K0 D8140 // 当前位置清零（回零完成） // 相对定位 正转 ld X0 DRVI K8000 K3000 Y0 Y1 // 相对定位 反转 ld X1 DRVI K-8000 K3000 Y0 Y1 // 绝对定位到 10000 ld X3 DRVA K10000 K3000 Y0 Y1 // 紧急停止 ld X4 rst Y0
七、3 个特殊寄存器
D8140：Y0 当前累计脉冲（32 位）
D8148：Y0 脉冲运行中标志（ON = 正在跑）
M8145：Y0 立即停止。
