三菱 FX1S 与 FX3SA 均为小型 PLC，核心定位指令（如DRVI/DRVA/PLSY等）功能逻辑一致，但因硬件性能、指令支持范围、扩展能力的差异，在定位精度、轴数、高速功能等方面存在关键区别。以下是 核心区别对比 + 实际应用选型建议，结合工业场景直接落地：
一、核心定位指令区别总览表
| 对比维度 | FX1S 系列（老款小型 PLC） | FX3SA 系列（新款替代型号） |
|---|---|---|
| 定位指令基础支持 | 支持PLSY（脉冲输出）、DRVI（相对定位）、DRVA（绝对定位）、ZRN（原点复位），无专用高速定位指令 | 完全兼容 FX1S 所有定位指令，新增PLSR（带加减速脉冲）、DRVIK/DRVAK（简化参数版定位） |
| 最大脉冲输出频率 | 最高 100kHz（Y0/Y1 固定脉冲输出端子） | 最高 100kHz（Y0/Y1 固定脉冲输出端子），部分型号支持 200kHz（需确认硬件版本） |
| 定位轴数 | 仅支持 1 轴定位（Y0 脉冲 + Y1 方向，无扩展轴能力） | 基础 1 轴定位（Y0/Y1），可通过扩展模块（如 FX3U-2HSY-ADP）扩展至 2 轴（需 PLC 固件≥1.20） |
| 绝对定位功能 | 支持DRVA，但无内置电池备份，断电后绝对位置数据丢失，需重新原点复位 | 支持DRVA，部分型号（如 FX3SA-XXMT/ES-A）可外接电池（需配合 FX3U-BAT），实现绝对位置保持（断电不丢失） |
| 原点复位模式 | 仅支持简单原点复位（ZRN指令），仅支持机械限位（DOG）触发，无软限位联动 | 支持ZRN指令，新增 “原点复位 + 软限位” 联动，可通过参数设置原点偏移量、复位速度分级（如高速寻边 + 低速定位） |
| 高速功能扩展 | 无高速计数器同步定位、无脉冲插补功能，仅支持单轴独立定位 | 支持高速计数器（如 X0-X5）与脉冲输出同步（如外部编码器触发定位），部分型号支持简易线性插补（需配合软件设置） |
| 定位精度辅助功能 | 无电子齿轮比微调、无脉冲输出防抖，定位误差依赖机械精度 | 支持电子齿轮比细分（通过寄存器调整脉冲当量）、脉冲输出滤波（减少干扰），定位精度更高 |
| 扩展模块兼容性 | 仅支持少量 I/O 扩展（如 FX0N-XXEYR），无定位专用扩展模块 | 可扩展 FX3U 系列定位模块（如 FX3U-2HSY-ADP）、模拟量定位模块，支持轴数扩展 + 功能升级 |
| 固件与软件支持 | 仅支持 GX Developer 软件，无固件升级扩展功能 | 支持 GX Works2/GX Works3 软件，可通过固件升级新增定位功能（如脉冲输出频率提升） |
| 适用定位场景 | 单轴、低精度、低速定位（如小型输送机、简易机械手） | 单轴 / 双轴、中精度定位（如小型码垛机、自动上料机构），需断电保持绝对位置的场景 |
二、关键区别深度解析（结合实际应用）
1. 绝对定位：断电数据保持（工业场景核心需求）
2. 指令扩展：带加减速定位（减少机械冲击）
3. 轴数扩展：从单轴到双轴（满足复杂动作）
4. 原点复位：更安全的复位逻辑（避免机械碰撞）
三、相同点（兼容升级无压力）
四、实际应用选型建议（直接落地）
| 工业场景 | 推荐型号 | 选型理由 |
|---|---|---|
| 小型设备单轴定位（如输送机、送料器），无断电保持需求，预算有限 | FX1S-10MR/14MR | 满足基础定位，成本低，程序简单 |
| 单轴定位 + 断电保持绝对位置（如点胶机、切割机），需减少原点复位次数 | FX3SA-14MT/20MT-A | 外接电池保持绝对位置，新增PLSR指令减少机械冲击 |
| 双轴定位（如 X+Z 轴机械手、小型码垛机），需扩展轴数 | FX3SA-20MT-A + FX3U-2HSY-ADP | 基础 1 轴 + 扩展 1 轴，支持双轴独立定位，兼容 FX1S 程序 |
| 中精度定位（如电子元件装配），需加减速、软限位功能 | FX3SA-14ES/20ES-A | 支持PLSR、软限位联动，定位误差≤±0.01mm（配合伺服） |
五、程序迁移注意事项（FX1S→FX3SA）
总结
FX3SA 是 FX1S 的 升级替代型号，核心定位指令兼容，但在 “断电保持、轴数扩展、加减速功能、安全限位” 等方面更适配现代工业定位需求。若设备需长期运行、减少维护（如无需频繁原点复位）或未来可能扩展轴数，优先选 FX3SA；若仅需简单单轴定位、预算敏感，FX1S 仍可满足基础需求（但已逐步停产，建议优先库存备货或替换 FX3SA）。
