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三菱 PLC 中控制机械回原点（Home Position）的指令主要通过定位指令（如 PLS 系列） 实现，适用于伺服电机、步进电机等驱动的轴类设备。不同系列 PLC（如 FX、Q 系列）的指令略有差异，以下以FX5 系列和Q 系列为例，详细说明回原点指令的运用方法、参数设置及注意事项：

一、核心回原点指令及功能

三菱 PLC 的回原点指令核心是通过寻找原点开关信号（近点狗）和编码器 Z 相脉冲，实现机械轴精准回归基准位置。常见指令如下：

二、FX5 系列 DSZR 指令运用（以伺服轴为例）

1. 指令格式与参数

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DSZR S1, S2, D, P

• S1：回原点速度设置（字软元件，如 D100，单位：脉冲 / 秒）

• 分为 “搜索速度”（寻找原点开关时的速度）和 “接近速度”（找到开关后减速的速度），需在 D100（高 16 位）和 D101（低 16 位）分别设置（如 D100=3000，D101=500）。

• S2：原点搜索模式设置（字软元件，如 D102），通过位设置定义模式：

  位	功能说明
  b0	原点开关输入类型（0 = 常开，1 = 常闭）
  b1	原点确定方式（0 = 原点开关下降沿 + Z 相，1 = 原点开关下降沿，2=Z 相，3 = 原点开关上升沿）
  b2	搜索方向（0 = 正方向，1 = 负方向）

• D：回原点完成标志存储（字软元件，如 D200），指令执行状态通过位反馈：

• b0=1：回原点中；b1=1：回原点完成；b2=1：错误（如超程、原点开关故障）。

• P：脉冲输出口（如 Y0，对应轴的脉冲输出端）。

2. 接线要求

• 原点开关（DOG）：接入 PLC 输入点（如 X0），需在系统寄存器中设置为 “原点信号”（通过 GX Works3 的 “参数→输入输出→特殊输入设置” 关联 X0 与轴 1）。

• 伺服驱动器：确保已正确接线（脉冲 + 方向、伺服使能），并设置为 “位置控制模式”，编码器 Z 相脉冲接入驱动器（用于精准定位）。

3. 编程示例（回原点流程）

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// 条件：启动按钮X10按下，无报警（X20=0）
LD     X10
AND    NOT X20
DSZR   D100, D102, D200, Y0  // 启动回原点，速度存D100/D101，模式存D102

// 回原点完成后，触发后续动作（如复位计数器）
LD     D200.1  // D200的b1位=1（完成标志）
RST    C0      // 复位位置计数器

4. 关键参数设置（D102 模式示例）

• 若需 “正方向搜索，原点开关常开，通过开关下降沿 + Z 相确定原点”：

• D102 的 b0=0（常开），b1=0（开关下降沿 + Z 相），b2=0（正方向）→ D102=0。

三、Q 系列 ZRN 指令运用（基于定位模块 QD75P4）

1. 指令格式与参数

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ZRN S1, S2, S3, D, P

• S1：回原点速度（搜索速度，如 D100=5000 脉冲 / 秒）。

• S2：接近速度（找到原点开关后减速速度，如 D101=1000 脉冲 / 秒）。

• S3：回原点模式（如 K0 = 正方向搜索，原点开关下降沿 + Z 相）。

• D：定位模块缓冲存储器（BFM）起始地址（如 K100，对应模块编号 1 的 BFM#100）。

• P：定位模块编号（如 K1，对应 QD75P4 的模块号）。

2. 模块参数配置

• 在 GX Works3 中配置 QD75P4 模块：

• 设定原点开关输入端口（如 IN1 为原点信号）、Z 相脉冲输入（编码器 Z 相接入）。

• 配置原点模式（与ZRN指令的 S3 参数一致）。

3. 编程示例

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// 启动回原点：X0按下，模块无错误（BFM#255=0）
LD     X0
AND    BFM#255=K0  // 定位模块无报警
ZRN    D100, D101, K0, K100, K1  // 模块1回原点，模式0

// 回原点完成（BFM#100的b1=1）
LD     BFM#100.1
OUT    Y10  // 点亮完成指示灯

四、回原点常见模式及适用场景

1. 原点开关 + Z 相（推荐高精度场景）：

• 流程：轴以搜索速度移动→触发原点开关（减速为接近速度）→检测到编码器 Z 相脉冲→停止，Z 相位置为原点。

• 特点：重复定位精度高（±1 脉冲），适合机床、精密装配设备。

2. 仅原点开关（低精度场景）：

• 流程：轴触发原点开关下降沿（或上升沿）后停止，开关位置为原点。

• 特点：精度取决于开关安装精度（±0.1mm），适合输送线、送料机构。

3. 仅 Z 相（无原点开关时）：

• 流程：轴旋转时检测到第一个 Z 相脉冲后停止，Z 相为原点。

• 特点：需确保轴旋转时能触发 Z 相，适合无机械限位的旋转轴。

五、故障排查与注意事项

1. 回原点超时或找不到原点：

• 检查原点开关接线（是否短路、常开 / 常闭设置错误），用万用表测量开关动作时是否有信号输入。

• 确认搜索方向正确（如轴已在原点左侧，却设置为向左搜索，导致无法触发开关）。

2. 原点位置偏移：

• 检查 Z 相脉冲是否正常（编码器故障会导致偏移），通过驱动器监控 Z 相信号。

• 原点开关安装松动，重新固定并校准位置。

3. 回原点过程中抖动或过冲：

• 降低接近速度（S2 参数），避免惯性过大导致过冲。

• 调整伺服驱动器增益（如位置环增益），提高响应稳定性。

4. 指令不执行：

• 检查伺服使能是否生效（SON 信号是否接通），驱动器是否报警（如过载、超程）。

• 确认脉冲输出口（P 参数）与实际轴对应，无资源冲突。

总结

三菱 PLC 回原点指令的核心是通过DSZR（FX5）或ZRN（Q 系列）定义搜索速度、模式和原点信号类型，结合机械原点开关和编码器 Z 相实现精准定位。实际应用中需根据设备精度要求选择回原点模式，并做好接线检查和参数调试，确保回原点稳定可靠。