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三菱 FX5U PLC 控制伺服电机走绝对位置时，中途实现变速（即运行过程中动态修改速度），可通过中断程序、多段速定位指令或总线通信实时修改速度参数实现，具体方法取决于控制方式（脉冲控制或总线控制）和变速触发条件。以下是详细实现方案：

一、核心原理

绝对位置控制中，伺服电机的运行速度由 PLC 发送的 “速度参数” 决定。中途变速的本质是在电机未到达目标位置前，动态更新速度参数并让伺服系统响应新速度。

• 脉冲控制（如脉冲 + 方向）：需通过暂停当前运动→修改脉冲频率→重启运动，或使用支持实时变速的指令。

• 总线控制（如 EtherCAT、CC-link IE Field）：可通过实时写入伺服驱动器的速度寄存器，直接动态调整（无需暂停）。

二、脉冲控制方式（如控制三菱 J4/J5 伺服，脉冲 + 方向）

FX5U 通过脉冲输出控制伺服时，可采用以下两种方法实现中途变速：

方法 1：使用带中断的多段速定位（推荐）

利用 FX5U 的中断功能，在运动过程中触发速度修改，通过PLSV（可变速度脉冲输出）或DRVI（相对定位）指令动态更新速度，步骤如下：

1. 初始绝对定位启动：用DRVA（绝对定位）指令启动运动，设定初始速度V1和目标位置P。

   梯形图

2. // 启动绝对定位：目标位置D100，初始速度D200（V1）
   M0（启动信号）→ DRVA D100 D200 Y0 Y1  // Y0脉冲，Y1方向

3. 设置变速触发条件：通过位置比较中断（如 FX5U 的ISTPOS指令），当电机运行到中途位置P1时，触发中断程序。

   梯形图

4. // 位置比较：当当前位置≥D110（P1）时，触发中断0
   ISTPOS D110 K1 Y0 0  // K1=≥，Y0=脉冲输出口，0=中断号

5. 中断程序中修改速度：中断触发后，在中断程序中用PLSV指令以新速度V2继续运行（PLSV可实时修改脉冲频率，即速度），直到到达目标位置。

   梯形图

6. // 中断程序0：修改速度为D201（V2）
   PLSV D201 K0 Y0  // K0=持续输出，Y0=脉冲口，速度由D201决定

7. 到达目标位置后停止：用ISTPOS设置目标位置P的比较中断，触发后停止脉冲输出。

   梯形图

8. // 到达目标位置D100时，触发中断1，停止脉冲
   ISTPOS D100 K1 Y0 1  
   // 中断程序1：停止脉冲
   RST Y0  // 停止脉冲输出

方法 2：暂停 - 修改速度 - 重启（适合简单场景）

通过STOP指令暂停当前运动，修改速度参数后用DRVA从当前位置继续运行（需读取当前位置作为新起点）：

1. 启动初始绝对定位：

   梯形图

2. M0→ DRVA D100 D200 Y0 Y1  // 目标P，速度V1

3. 触发变速时暂停运动：当需要变速（如 M10=ON），用STOP指令暂停脉冲输出，并读取当前位置（ABS指令读取绝对位置）。

   梯形图

4. M10→ STOP Y0  // 暂停Y0脉冲输出
   M10→ ABS D300 Y0  // 读取当前位置到D300

5. 修改速度后从当前位置继续运行：以当前位置 D300 为起点，目标位置仍为 D100，用新速度 D201 运行。

   梯形图

6. M11（变速启动）→ DRVA D100 D201 Y0 Y1  // 从D300到D100，速度V2

三、总线控制方式（如通过 CC-link IE Field 控制伺服）

FX5U 通过总线（如 CC-link IE Field Basic）连接伺服驱动器（如三菱 MR-J5W3）时，可实时写入伺服的速度参数寄存器，无需暂停运动，实现平滑变速，步骤如下：

1. 配置总线通信：在 GX Works3 中配置 CC-link IE Field 网络，将伺服驱动器的 “速度指令” 寄存器（如参数 P240 = 总线速度指令）映射到 FX5U 的缓冲存储器（如 D1000 对应伺服速度）。

2. 启动绝对定位：通过总线发送绝对定位指令（如控制字触发定位，目标位置写入伺服的位置指令寄存器）。

3. 中途动态修改速度：在运动过程中，直接修改 FX5U 中映射到伺服速度寄存器的 D 区（如 D1000），新速度值会通过总线实时同步到伺服，实现平滑变速。

   梯形图

4. // 当M20=ON时，将新速度D202写入伺服速度寄存器（D1000）
   M20→ MOV D202 D1000

四、关键注意事项

1. 变速平滑性：

• 脉冲控制中，PLSV指令修改速度时会有平滑过渡（加速 / 减速），而 “暂停 - 重启” 方式可能有顿挫，适合允许短暂停顿的场景。

• 总线控制支持无级平滑变速，适合高精度、无顿挫需求（如包装机械、精密输送）。

2. 速度限制：新速度需在伺服驱动器的额定速度范围内（如≤3000rpm），且需设置合理的加减速时间（通过伺服参数或 PLC 指令中的加减速参数），避免过载。

3. 位置偏差处理：变速时可能产生短暂的位置偏差，需确保伺服系统的位置环增益足够（如适当提高 Pr10 参数），使偏差快速收敛。

4. 中断优先级：脉冲控制使用中断时，需确保中断程序简洁（避免复杂逻辑），且中断优先级高于主程序，防止变速触发延迟。

总结

• 脉冲控制：优先用 “位置比较中断 + PLSV” 实现中途变速，兼顾响应速度与平滑性；简单场景可用 “暂停 - 修改 - 重启”。

• 总线控制：直接实时写入伺服速度寄存器，实现无顿挫平滑变速，是高端应用的首选方案。

根据实际控制精度和设备配置选择合适方法，核心是确保变速时电机运行稳定，不影响最终定位精度。