结论：本体可以 2 轴独立同时跑；甚至本体最多支持 3 轴独立脉冲输出（Y0、Y1、Y2），每轴最高 100kHz。
重点：只能独立运动，没有直线 / 圆弧插补！不能做 X‑Y 联动轨迹（画斜线）；只能各自独立跑自己的距离和速度。 想要插补（两轴同步走出斜线），需要加定位特殊模块：FX3U‑20SSC‑H。
1、硬件 IO 分配（脉冲 + 方向模式，DDRVI/DDRVA）
表格
| 轴 | 脉冲输出端子 | 方向输出端子（普通 Y） | 轴忙标志 | 当前脉冲寄存器 | 加减速寄存器 |
|---|---|---|---|---|---|
| X 轴 | Y0 | Y4（随便普通 Y） | M8147 | D8140 (低),D8141 (高) | D8148 |
| Z 轴 | Y1 | Y5（随便普通 Y） | M8148 | D8142 (低),D8143 (高) | D8149 |
Y0,Y1 是本体硬件高速脉冲口；方向 Y4/Y5 是普通晶体管输出，不能再占用 Y0 Y1 Y2 做方向。
2、程序关键点（双轴同时启动 DDRVI）
注意：M8029 是共用标志位！千万不要拿 M8029 去判断多轴的完成！M8029 只要任意一条定位指令执行结束就会 ON；多轴同时运行时 M8029 不能用来复位自锁！判断每根轴是否运行，必须使用轴忙标志 M8147 (Y0)、M8148 (Y1)。
示例逻辑：M0 同时触发两轴，两个 DDRVI 指令同时执行，两根伺服各自独立跑。
LD X0
OR M0
ANI M8147
ANI M8148
OUT M0
LD M0
DDRVI K30000 K8000 Y0 Y4 ;Y0轴跑30000脉冲
DDRVI K‑25000 K6000 Y1 Y5 ;Y1轴同时反向跑‑25000脉冲
启动 M0 之后 Y0、Y1同时发脉冲开始运动；
两根轴走完的时间可以不一样，谁先停谁先把自己的轴忙标志复位；
因为 M8029 共用，不要用 M8029 复位 M0；要自己分别监控 M8147、M8148 全部 OFF 之后再复位 M0。
3、重要限制
每轴最高 100KHz；两轴同时运行，每轴依然可以跑到 100kHz，本体硬件互不影响。
无插补，只是各自独立跑；不能保证同时停止。
例如一个轴行程长、速度慢，另一个短行程快；会一个先停，另一个继续走。 如果要保证同时启动并且同时停止（同步走完），FX3U 本体做不到，需要定位模块。
M8029 共用陷阱：多轴定位，禁止用 M8029 作为完成信号，改用 M8147/M8148。
伺服驱动器必须设置成【脉冲 + 方向】模式，DDRVI 指令 D2 端子才可以自动控制正反。
断电之后 D8140/D8142 脉冲计数值清零；上电务必 ZRN 回原点建立坐标。
4、什么时候需要额外加模块？
需要两轴插补（走斜线、圆弧） → FX3U‑20SSC‑H；
需要 4 轴及以上伺服 → FX3U‑2HSY‑ADP 高速脉冲适配器；
只是 2 轴独立各自启停、各自走距离，直接本体 Y0 Y1 就够用，不用任何扩展模块。
5、补充本体 3 轴
FX3U 本体还可以启用第 3 轴 Y2；同样 DDRVI/DDRVA；对应 M8149 轴忙标志，D8150 当前脉冲，D8151 加减速时间。
