差分脉冲：5V 线驱动，CN1‑7 (PULS+)、8 (PULS‑)、11 (SIGN+)、12 (SIGN‑)；OPCOM (40 脚悬空，不要接线)。 Pn000、Pn200 是 4 位十六进制参数，按 bit 位设置，面板显示为 4 位数字。
Pn000：控制模式 + 电机旋转方向
表格
| bit 位 | 含义 | 差分脉冲‑位置控制设定 |
|---|---|---|
| bit1（第 2 位，从右数） | 控制模式选择 | =1 → 位置控制（脉冲指令） |
| bit0（最低位） | 电机旋转方向 | 0：负载侧看逆时针正转；1：反转；按机械需求选 |
标准设置：Pn000 = 0010
bit1=1：启用脉冲位置控制；bit0=0：出厂默认转向；高位 bit2‑bit3 保持 0 不变。
如果电机旋转方向和指令相反，把 Pn000 改成
0011即可反转。
重点：只要是脉冲差分 / 集电极开路位置模式，Pn000 都必须是
0010（或 0011 改转向），Pn000 不区分差分还是集电极开路，只选择控制模式。
Pn200：脉冲指令形式（区分脉冲格式、逻辑；差分 / 集电极共用此参数）
bit0：脉冲格式；bit3：差分输入滤波器，差分模式必须设置 bit3=0。
常用两种差分脉冲格式
脉冲 + 方向（PULS+SIGN，绝大多数运动控制卡，推荐）设置：Pn200 = 0000
bit0=0：脉冲 + 方向，正逻辑；PULS 发脉冲，SIGN 高低电平决定转向
bit3=0：差分输入滤波器开启（Line‑Driver 差分模式必须为 0）
如果上位机是负逻辑脉冲 + 方向，设置 Pn200=0005。
CW/CCW 双脉冲（正转脉冲 + 反转脉冲）差分模式设置：Pn200 = 0001bit0=1：CW/CCW 双脉冲，bit3=0 差分滤波器。
重要：差分模式下 Pn200 的 bit3 必须 = 0；bit3=1 是给集电极开路模式用，差分如果写成 1，脉冲会丢脉冲、定位不准。
Pn200 简表（SGDS Σ‑3）
表格
| Pn200 设定值 | 脉冲模式 | 适用接线 |
|---|---|---|
| 0000 | 脉冲 + 方向 正逻辑 | 差分 Line‑Driver，最常用 |
| 0005 | 脉冲 + 方向 负逻辑 | 差分 |
| 0001 | CW/CCW 双脉冲正逻辑 | 差分 |
| 0006 | CW/CCW 双脉冲负逻辑 | 差分 |
集电极开路 24V 模式才把 bit3 置 1，差分绝对不要设置 bit3=1。
配套关键参数
电子齿轮比：Pn202（分子） / Pn203（分母），设定每转需要多少脉冲。
屏蔽硬件限位：不用外部限位时，
Pn50A.3=0，Pn50B.0=0，否则上电报限位报警。DI 分配：Pn50A，DI1=SON 伺服使能，DI2=RESET 报警复位。
操作步骤
参数写入完成，按 M 键进入 EEPROM 保存参数；
断电重启驱动器，参数生效。
监控 Un007：指令脉冲速度，发脉冲时看 Un007 数值变化，确认伺服识别脉冲。
常见坑
Pn000 不是 0010：伺服不会接收脉冲，电机不动。
差分模式 Pn200 bit3=1（即 Pn200=1000）：脉冲丢失、定位跑偏。
差分模式把 OPCOM (40 脚) 接上 24V：信号异常，不要接 40 脚。
上位机与伺服脉冲逻辑不匹配：现象是只往一个方向跑，不换向，修改 Pn200 bit0（0/5 切换正负逻辑）。
