硬件背景：三菱 FX3U+485‑BD 板做 Modbus‑RTU主站，从站：6 台三菱变频器站号 1~6； 交互方式：
通讯：Modbus RTU 读写变频器参数（频率读取、电流、故障代码）
硬接线：24V 继电器做启停、复位输出；DI 采集变频器运行、故障干接点反馈（通讯失效兜底）
上位：操作员室 HMI 和 PLC 交互；支持远程 / 本地模式切换；4‑20mA 模拟量频率给定备选。
整体程序分为 7 大功能块，下面讲清楚每个块做什么、关键寄存器、逻辑流程。
一、模式切换逻辑
两种模式：【远程模式（HMI 操作员室）】 /【本地模式（控制柜柜门按钮）】
本地 / 远程切换开关 DI 输入；
本地模式：HMI 指令全部无效；只响应柜门：启动、停止、复位按钮；
远程模式：柜门本地启停按钮无效，只接收 HMI 下发指令；复位按钮全局始终有效。
安全逻辑：模式切换时，所有变频器自动停机，防止模式切换瞬间误启动。
二、硬接线 IO 处理（离散 24V 信号，物理接线，不依赖通讯）
DO 输出（PLC→中间继电器→变频器柜）
每台变频：启动输出、停止输出、故障复位输出；
三菱变频器端子：STF 正转启动、RES 复位；停止断开 STF 即可。
DI 输入（变频器柜→PLC）
每台变频 2 路反馈信号：
运行反馈：变频器 RUN 输出干接点
故障反馈：变频器 ALM 故障干接点
程序逻辑要点：
做IO 防抖滤波（定时器滤波，防止现场干扰误触发）；
故障信号上升沿触发故障锁存，必须手动复位才能清除；
硬接线独立于 Modbus 通讯：就算 485 通讯断了，硬接线仍然可以启停、看故障，作为安全兜底。
三、Modbus‑RTU 主站轮询程序（FX3U 485‑BD，和 6 台变频器通讯）
三菱变频器 Modbus RTU 寄存器（三菱 A840/E740 通用） | 功能 | 寄存器地址 | 读写 | |----|----|----| | 通讯设定频率 | H2000 | 写 | | 实际输出频率 | H2001 | 读 | | 输出电流 | H2002 | 读 | | 故障代码 | H2007 | 读 |
程序实现要点：
使用三菱MODWR（写）、MODRD（读）指令；
轮询机制：不能同时读写 6 台变频器！顺序轮询，依次访问站号 1~ 站号 6；读完 1 号再读 2 号，循环扫描；
通讯故障检测：
设置通讯超时定时器，如果和某台变频器连续 3 次无应答 →标记该变频通讯故障；
通讯故障时：报警上传 HMI，不闭锁硬接线操作，仍然可以通过继电器硬接线启停；
数据存放：每台变频的频率、电流、故障代码放到 PLC 寄存器 D 区，HMI 直接读取 D 区即可显示。
重要：Modbus 通讯做频率给定是一种方式；也可以用 PLC 模拟量模块 AO 输出 4‑20mA 给到变频器 AI 端子做频率给定，两种可以二选一，也可以做切换。
四、频率给定处理逻辑（2 种来源可切换）
来源 1：HMI 数字给定（Modbus 写寄存器 H2000，通讯给定）
来源 2：PLC AO 模块 4‑20mA 模拟量输出给到变频器模拟输入端子程序内做给定源切换开关；对给定值做上下限限制，防止超频率。
注意：三菱变频器需要在参数里设置频率指令源：通讯 / 模拟量。
五、单台变频器控制逻辑
建议做成子程序 SUB，6 台循环调用，简化程序结构：
接收外部指令：启动命令、停止命令、复位命令；
启动条件联锁：无故障、不在急停状态；条件满足才输出启动继电器；
停止逻辑：优先自由停车 / 减速停车，可 HMI 选择；
故障处理：
DI 硬接线故障信号 OR Modbus 读到非 0 故障代码，任意一个触发故障；
一旦故障，立刻断开启动输出；故障锁存；HMI 弹出报警，记录故障代码；
需要复位信号才解除故障锁存。
状态回传：运行、停止、故障、通讯故障状态，上传 HMI。
6 台变频，调用同一段子程序，使用不同寄存器偏移，减少重复代码。
六、HMI 交互数据处理（PLC←→操作员室 HMI）
PLC 和 HMI 之间通过 RS485 通讯交换，需要规划 PLC 内部寄存器：
HMI → PLC（HMI 下发指令，写入 PLC）
模式切换命令；
1‑6 号变频器：启动、停止、复位指令；
每台变频器目标频率设定值；
全局急停指令。
PLC → HMI（PLC 上传状态，HMI 显示）
每台变频状态：运行 / 停止 / 故障 / 通讯异常；
实时数据：实际频率、输出电流；
故障代码；
本地 / 远程模式状态。
指令必须做脉冲边沿处理，不能用长电平，防止 HMI 断线后指令持续保持。
七、报警、急停、故障记录
全局急停：硬接线急停 DI，一旦触发，全部变频器停止，所有输出切断，最高优先级；
报警分类：本地急停、通讯故障、单台变频故障；
故障日志：PLC 寄存器存储最近 N 条故障：故障编号、故障发生时间，HMI 可以调取历史故障；
柜门声光报警：任意故障触发 DO 输出点亮声光报警器，复位后关闭。
程序工作完整流程举例
操作员室 HMI：选择远程模式，下发【3 号变频启动】脉冲指令；
PLC 接收指令，检查 3 号变频无故障，联锁条件满足；
路径 A（硬接线兜底）：PLC 输出 DO，继电器闭合，输出 STF 启动信号给到 3 号变频柜端子；
路径 B（通讯）：PLC Modbus 轮询写 3 号变频器寄存器 H2000 写入目标频率；
DI 采集 3 号变频器 RUN 运行反馈；同时 Modbus 读取 3 号变频实际频率、电流；
PLC 把运行状态、频率电流上传 HMI 显示；
如果 485 通讯断线：Modbus 报通讯故障报警，但硬接线继电器仍然可以启停变频器，不会完全失控。
变频器侧参数设置
通讯参数：RS485 从站站号 1‑6；通讯协议 Modbus‑RTU；波特率和 PLC 一致；
指令源选择：启动指令【端子】（我们使用硬接线 STF）；频率源：【通讯】或【模拟量 AI】；
端子定义：STF 正转启动，RES 复位，RUN 运行输出，ALM 故障输出；
设置通讯超时检测时间。
关键避坑点
Modbus 轮询不要同时读写多个从站，必须顺序轮询，否则乱码通讯不稳定；
故障判断硬接线 DI 和通讯故障代码做或逻辑，两个来源任意一个报故障都要停机报警；
指令使用上升沿脉冲，不用持续 ON 信号，防止 HMI 断线无法停机；
通讯故障≠设备故障，通讯故障只报警，不切断硬接线控制权限。
