FX3U 本体 Y0/Y1 为NPN 集电极开路 OC 输出，最高 100kHz；MR‑J2‑A CN1（50 针）接收外部脉冲指令，只能做脉冲 + 方向位置模式，不支持直接差分（本体没有差分输出，要差分需要 FX3U‑2HSY‑ADP 适配器）。只可以用漏型（Sink）接线，FX3U 必须是晶体管输出‑MT，MR‑J2‑A 是老 50 针 CN1 接口。
一、脉冲指令接线（脉冲 + 方向，单轴）
MR‑J2‑A CN1 端子：
PP：脉冲输入
NP：方向信号输入
PG：脉冲公共端 0V
NG：方向公共端 0V
表格
| FX3U 端子 | MR‑J2‑A CN1 | 说明 |
|---|---|---|
| Y0（脉冲） | PP | 轴 1 脉冲输出 |
| Y2（方向） | NP | 轴 1 方向输出（FX3U 定位指令 DRVI/DRVA 固定 Y2 对应 Y0 轴） |
| COM0 | PG、NG 短接 | PLC 脉冲输出公共，接伺服脉冲 / 方向公共 0V |
⚠重要：外部 24V 电源，PLC S/S 接 24V+（漏型接法），伺服 24V 信号电源与 PLC 的 24V 必须共 GND，否则脉冲不识别、乱走、丢脉冲。MR‑J2 集电极开路输入，PP、NP 内部无上拉，不需要串电阻，这点和 J3/J4 不一样。
二、伺服 IO 控制接线（CN1 开关量）
表格
| FX3U | MR‑J2‑A CN1 信号 | 功能 |
|---|---|---|
| Y10 | SON | 伺服 ON 使能，输出 ON 伺服上电励磁 |
| Y11 | RES | 报警复位，ON 清除伺服报警 |
| X20 | ALM | 伺服报警输出，伺服故障时 ON（集电极开路，伺服侧需要接 24V+） |
| X21 | INP | 定位完成信号，到位后 ON |
| X22 | RD | 伺服准备好 |
急停 EMG、正负限位 LSP、LSN建议直接接伺服 CN1 端子，不要走 PLC 程序做限位，硬件保护优先。电机动力线 U/V/W、编码器 CN2 直接插伺服，不要改动。
三、MR‑J2‑A 关键参数（位置模式）
MR‑J2 参数 No.0~No.19，改完部分参数需要断电重启生效。
表格
| 参数号 | 名称 | 设定值 | 说明 |
|---|---|---|---|
| Pr.0 | 控制模式选择 | 0 | 位置控制模式 |
| Pr.19 | 参数写入禁止 | 0000 | 允许修改全部参数，改完断电重启 |
| Pr.21 | 指令脉冲选择 | 0001 | 脉冲 + 符号（脉冲 + 方向）模式，必须和 PLC 输出匹配；0000 是正反转双脉冲 |
| Pr.22 | 指令脉冲输入逻辑 | 0 | 集电极开路输入；1 为差分线路驱动 |
| Pr.3、Pr.4 | 电子齿轮分子 / 分母 | 按需设置 | 电子齿轮 = Pr3 / Pr4，决定 1 脉冲移动多少距离 |
电子齿轮举例：电机编码器 8192ppr，丝杆导程 5mm，希望 1 脉冲移动 0.001mm：一转需要 5000 脉冲，电子齿轮 = 8192 / 5000。
四、FX3U PLC 定位指令（FX3U 支持，对比 FX1N）
FX3U 本体定位，轴 1（Y0 脉冲，Y2 方向）
DRVI：相对定位DRVI K10000 K50000 Y0 Y2相对移动 10000 脉冲，速度 50kHzDRVA：绝对定位ZRN：原点回归指令（自带原点回归，不用自己写回零逻辑，FX1N 没有）PLSV：可变速点动
特殊寄存器（轴 1 Y0）
M8340：轴 1 脉冲输出中标志
D8341 (高) D8340 (低)：轴 1 当前位置 32 位
M8029 指令完成标志，多轴可以用 M8340 区分哪轴完成，不再共用混乱。
五、常见踩坑点（MR‑J2 老伺服特有）
脉冲无反应：检查 Pr.21 脉冲形式，PLC 漏型 S/S 接 24V+，PLC‑GND 和伺服信号 GND 共地。
电机方向反：修改 Pr.22 脉冲逻辑，或者程序 DRVI 正负取反，不要调换电机 U/V/W 动力线。
丢脉冲、定位不准：MR‑J2 集电极开路最大响应约 200kHz，FX3U 本体 100kHz 在范围内；脉冲线用屏蔽线，和动力线分开走线。
长距离（>3 米）干扰大：本体 OC 输出抗干扰差，改用FX3U‑2HSY‑ADP 差分适配器，输出差分脉冲给 MR‑J2‑A 的 LA、/LA、LB、/LB 差分输入脚，Pr.22 设置 = 1 线路驱动输入。
六、对比方案
短距离柜内接线：直接 FX3U 本体 Y0/Y2 OC 输出，成本最低。
距离远、高速、干扰大：加 FX3U‑2HSY‑ADP 差分输出适配器。
多轴复杂运动：FX3U‑20SSC‑H 定位模块。
